世界叉车的起源，最早可以追溯到1917年。
历经一百多年的发展，以叉车为主的机械化装卸、堆垛和短距运输，让人们告别了繁重的原始人力搬运，广泛应用到全球的工厂、仓库、港口、场站等工业、物流等国民经济部门。
近年来，全球叉车市场规模呈上升态势。2021年全球叉车销量创纪录达234万辆，同比大增47.89%，其中中国叉车销量高达110万台，同比增长37.4%，成为世界第一叉车生产大国和消费市场。
与此同时，随着新能源行业的持续火爆，以蓄电池为动力源的新能源叉车成为行业的未来发展方向。2021年，中国新能源叉车销量为65.78万台，同比增长60.33%，未来仍保持着高速增长。
与传统内燃叉车相比，新能源叉车进一步优化了叉车性能，具有能量转换效率高、噪声小、无废气排放、控制方便等优点，还有体积小、灵活、易操作等特点，在车间、仓库、自动仓储系统、大型超市等对环境条件要求较高的场合更具优势。
新能源叉车的电机应用
叉车需要保持高安全、高强度、低能耗的工作性能，因此新能源叉车为了实现高灵敏度的精准感知操控、适应各种高低温应用场景及具备低功耗运行模式，对叉车驱动电机及控制系统上提出了很高的要求。
目前，市场上新能源叉车的驱动电机及控制系统种类颇多，主要可分为直流电机、异步电机、永磁同步电机、开关磁阻电机等。
其中，永磁同步电机的综合性能超过其它类型的电机，最大优点就是具有较高的功率密度与转矩密度，相较其他种类的电机，在相同质量与体积下，永磁同步电机能够为新能源汽车提供最大的动力输出与加速度，是新能源叉车性能最佳的驱动电机。
新能源叉车的各种驱动电机性能比较表
永磁同步电机具备效率高、扭矩大、寿命长等特点，属于自换流式电机，使用弦波矢量（foc）控制方式，具备高效率、高性能、高可靠性的特点。由于控制方式较为复杂，需要了解电机进行整流转向的转子位置和机制。为了获得转子位置，常采用位置传感器，例如霍尔、编码器和旋变等。
弦波矢量（foc）控制原理框图
由于叉车电流管理，需要调整到在变化的负载下控制速度，因此必须采用反馈控制机制，这也是叉车电机驱动控制器的关键技术所在。为了获得具有良好动态扭矩响应的良好速度控制，在正弦驱动中采用称为矢量控制（也称为磁场定向控制或foc）的技术。
cs32f103的应用优势
对此，为了方便电机客户工程师快速、高效地设计出满足需求的新能源叉车永磁同步电机产品，芯海科技推出基于高性能mcu cs32f103系列芯片的新能源叉车永磁同步电机控制云顶国际的解决方案。
永磁同步电机控制系统硬件框图
cs32f103内置高精度adc采集永磁同步电机的相电流，然后通过运行clarke变换得到两轴正交电流量iα和iβ，运行park变换后得到正交电流量 id、iq。将三相坐标变换为两相坐标，此时控制id和iq即可控制电机扭矩和磁场。通常将id设置为０。
将iq与id进行pi运算，得到输出量vq和ｖd，通过位置传感器（例如霍尔，编码器，旋变）得到电机的角度θ和转速n。
对vq、ｖd和θ进行park逆变换，得到二轴变量vα和vβ，再进行clarke逆变换得到目标三相电压生成svpwm来控制mos电桥，来驱动永磁同步电机。
矢量控制方案实现之后还需要调整pi控制器参数以匹配不同的电机和负载类型，参数设置不当，则会导致电机控制效率偏低，响应不达标。
芯海科技新能源叉车电机控制器demo
cs32f103采用高性能32位risc架构，最高工作频率为72mhz，嵌入128k byte flash和20k byte sram，提供标准的通信接口（i2c、spi、usart），2路12bit adc、3个通用16位定时器、1个pwm高级定时器、1个usb接口和1个can接口。提供包括涵盖48引脚到100引脚的多种封装，适用于电机控制、工业自动化、仪器仪表、医疗、消费电子、汽车电子等应用领域。
芯海科技cs32f103产品框图
cs32f103的供电电压为2.0v至3.6v，工作温度范围涵盖-40℃至 105℃，结温达125℃，满足苛刻的极端应用环境下，在规定范围内电压、电流、温度及器件保护等方面，实现开机和工作状态的全系统检测，确保叉车正常运行。
此外，cs32f103还具备支持睡眠模式、停机模式、待机模式等三种低功耗的节能模式，可以在低功耗要求、短启动时间和多种唤醒事件之间达到最佳的平衡，保证新能源叉车的低功耗应用。
cs32f103的开发生态
cs32f103系列凭借高度集成特性，支持终端应用根据具体需求开发电机控制的定制算法，可以使电机驱动器更好地管理电机故障检测等关键功能，同时实施保护机制，从而提高系统可靠性。
evb-32f103系列开发板
在开发生态上，cs32f103支持keil等集成开发环境，提供evb-32f103系列开发板和在线调试工具，提供芯海科技最新的cswrite v3.x等最新烧录工具软件，具有烧录速度快、良率高、操作简单的特点，还支持数据统计、在线更新等增强功能，帮助客户实现电机控制器的最终硬件配置。
此外，cs32f103还支持第三方量产烧录工具，用户无需重复购买。芯海科技提供全面的产品sdk开发包，提供固件版本管理系统，方便用户工程师可以安全分发固件，避免版本错误，实现快速移植开发。
cs32f103系列的型号列表